高度な自己位置推定を可能にする点群マッチング技術

国立大学法人電気通信大学

東京都調布市調布ケ丘１丁目５−１

この技術でできること

画像から得た点群とマップ上の点群のマッチングを行い、座標位置を確定するプログラム

相談したいこと

技術の特徴

この特許は、探索対象となる画像から得た点群から所定の条件を満たす複数の点を頂点とした第1の多角形を取得し、予め用意されたマップ内の点群から、第1の多角形と相似な第2の多角形を探索する技術に関するものです。その後、得た第1の多角形とマップ内の第2の多角形とのそれぞれについて、多角形の周囲に存在する点である少なくとも1つの外点と多角形のそれぞれの辺に対応する複数のベクトルとの関係から、マッチングしている多角形を探すマッチング処理を行います。その結果、マッチング処理で得られた第2の多角形のマップ内の座標位置に基づいて、画像の座標位置を確定することが可能となります。これにより、例えば探査機が月面表面の画像から自己位置の推定を行う際など、一般的なコンピュータ装置に比べて少ない演算処理量で高度な自己位置推定を行うことが可能となります。

AIによる特許活用案

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探査機の自己位置推定技術の開発

この技術は、探査機が月面表面の画像から自己位置推定を行う際に使用できます。探査機がリアルタイムで正確な自己位置推定を行う必要があるミッションで、極力少ない演算処理量で高度な自己位置推定を行うことが可能となります。

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参考情報

活用条件

サブスクリプション・未選択
権利譲渡・未選択
ライセンス契約・未選択

商品化・サービス化: ASK
実証実験: ASK
サンプル・プロトタイプ: ASK

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権利概要

出願番号: 特願2018-106820
発明の名称: 点群マッチング装置、点群マッチング方法及びプログラム
出願人／権利者: 国立大学法人電気通信大学
住所: 東京都調布市調布ケ丘１丁目５−１
公開番号: 特開2019-211949
登録番号: 特許第7086386号

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